近日，國外知名主流科技媒體Tech Xplore對我院管贻生教授帶領的仿生與智能機器人實驗室的最新研究成果——“雙手爪攀爬機器人在桁架環境下的定位與建圖研究”進行專題報道。Tech Xplore是Science X 旗下的科技網站，其刊載内容主要涵蓋工程、電子和技術發展等前沿領域最新研究。Science X是一個提供每日科學、研究、技術的高質量新聞媒體，覆蓋面廣，每個月全球讀者多達500萬，包括科學家、研究人員和工程師等。
該研究以雙手爪攀爬機器人為平台，深入研究其在現代建築環境中執行日常維護任務的關鍵共性技術，以期突破實際應用瓶頸，提供自動化和智能化的通用攀爬機器人作業平台。該研究所提出的BiCR-SLAM系統是一種針對于雙手爪攀爬機器人的同時定位與建圖算法，利用關節編碼器信息、激光雷達感知和攝像頭視覺數據來估計機器人的位姿，并生成其攀爬的桁架杆件地圖，采用多源信息融合因子圖實現環境建模。這種融合機器人構型信息與周圍環境的SLAM系統，在位姿估計精度方面得到了顯著的提升。該研究可為攀爬機器人于高空高危桁架環境（工地腳手架等）的上層運動規劃和自主抓夾提供感知支持。
相關研究成果已發表于機器人國際SCI期刊Robotics and Autonomous Systems，第一作者為朱海飛老師，通訊作者為陳炜楠老師，主要參與學生為許健宏等。
報道文章鍊接：
https://techxplore.com/news/2024-04-fusion-slam-localization-capabilities-biped.html
相關論文鍊接：
https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S092188902400068X
